Prinsesse Elena er en selvsikker og rar teenagepige, der befriede det fortryllede rige Avalor fra en ond troldkvinde. Med hjælp fra venner og familie må hun nu styre over riget som kronprinsesse, indtil hun er gammel nok til at blive dronning. Elena fra Avalor er et magisk eventyr om Elena og hendes vej mod at blive en modig, ukuelig og medfølende dronning.