Texas Ranger Cordell Walker, een weduwnaar en vader van twee kinderen met zijn eigen morele code, keert terug naar Austin, na twee jaar undercover te zijn geweest, maar ontdekt dat er thuis harder moet worden gewerkt. Terwijl Walker probeert opnieuw contact te maken met zijn creatieve en bedachtzame zoon August en zijn eigenzinnige, ietwat rebelse tienerdochter Stella, ontdekt hij dat hij het hoofd moet bieden aan botsingen met zijn familie - Liam, Walker's ADA-broer die tussenbeide kwam tijdens Walkers afwezigheid, zijn opmerkzame moeder Abeline en zijn traditionele boer, vader Bonham. De voormalige collega van Walker, Larry James, is nu zijn Ranger Captain. En Walker vindt onverwachte overeenkomsten met zijn nieuwe partner Micki Ramirez, een van de eerste vrouwen in de geschiedenis van Texas Rangers, terwijl hij steeds achterdochtiger wordt over de omstandigheden rond de dood van zijn vrouw.